机器人标定与补偿

实际上生产出的机器人以及安装过程与设计的不会完全吻合： 每一个个体的机器人手臂制造的时候稍有不同； 每一个末端执行器(TCP) 在机器人上的安装， 与最初的设计多少有些差异； 机器人前面的固定装置根本不会正好放置在设计好的位置。由于这些原因， 使得机器人编程过程（ 离线程序设计） 自动化， 或是假定可以复制完全一样的机器人单元的的现代计算机辅助技术， 通常变得无效。因此， 仍然需要手工修正。

应用机器人单元校准系统， 改变了所有的这些： 它消除了任何机器人" 实际建造" 和" 标准设计" 安装中遇到的任何差异。用高级的数学程序通过精确测量自动识别机器人单元（ 也就是机器人， TCP 和固定装置） 的任何差异， 然后补偿于他们， 从而使得新的和既有生产线的启动、修复、更改和更新变得快速和精确。

Ø 离线程序设计： 通过计算机模拟离线生成的机器人程序可以下载到工厂车间， 不需要手工修正

Ø 机器人单元克隆： 创造于一个特殊机器人单元的机器人程序， 可以快速准确地克隆到其它任何工厂车间的副本机器人单元上。

Ø 机器人单元移动： 整个机器人单元可以从一个位置（ 集成商的工厂） 移动到另外一个位置（ 终端客户的工厂） 。

Ø 机器人维护： 执行预防性的机器人维护， 以最小的停工期， 从机器人与工具的碰撞中恢复。

Ø 附加工具镜像整个机器人单元， 上传机器人程序到模拟系统， 用校正运动更新机器人控制器等。

软件特点

1 、校准：

F 校准机器人、TCP 和固定装置；

F 校准底座应用程序，

F 校准多轴定位器或线性轨迹，

F 单步校准整个机器人单元，

F 为每个机器人单元生成独特的" 签名" 文件

2 、补偿

F 先前或向后补偿机器人程序，

F 下载离线程序（ 由计算机模拟软件补偿到实际的车间）

F 上传离线程序（ 有实际的车间补偿到计算机模拟系统）

F 克隆（ 从一个实际的机器人单元补偿到另一个复制件）

F 发射（ 从一个实际的机器人单元补偿到计算机模拟系统）

F 移动（ 从一个实际的车间到另一个车间）

F 维护（ 补偿冲击或修理后的实际机器人单元）

其它功能： 检查性能模块测量机器人关节间隙、重复性和精度。